Według miejscowego mitu, który przytacza Pauzaniasz, właśnie tu Koronis urodziła Apollinowi syna Asklepiosa. Porzucone niemowlę wykarmiła koza na pobliskiej górze Myrtion. Na wzgórzu nad doliną czczono najpierw Apollina Maleatasa. W VI w. p.n.e. kult jego syna-uzdrowiciela tak się rozrósł, że w dolinie powstało osobne sanktuarium. W epoce klasycznej i hellenistycznej było to najważniejsze miejsce kultu Asklepiosa w świecie greckim, a sławą dorównywało Olimpii i Delfom. Na początku IV w. p.n.e. architekt Teodotos zbudował świątynię boga, a Trazymedes z Paros wyrzeźbił do niej posąg ze złota i kości słoniowej.

Sercem leczenia była enkoimesis, czyli sen w świętym miejscu. Chory składał ofiarę, oczyszczał się w wodzie i kładł się na noc w długim portyku zwanym abatonem. Wierzono, że we śnie przychodzi do niego bóg, czasem z wężem albo psem, i leczy go dotknięciem albo podpowiada kurację, którą rano objaśniali kapłani. Po sanktuarium pełzały oswojone węże, uznawane za święte. Wąż owinięty wokół laski Asklepiosa do dziś jest symbolem medycyny, a tzw. przysięga Hipokratesa, spisana w V–IV w. p.n.e., zaczyna się od wezwania Apollina i Asklepiosa. Gdy w 293 r. p.n.e. Rzym nawiedziła zaraza, senat wysłał poselstwo właśnie do Epidauros. Według legendy święty wąż sam zszedł ze statku na wyspę na Tybrze i tam stanęła świątynia Eskulapa. Na tej wyspie do dziś działa szpital. Nieopodal stał tolos, okrągła budowla o tajemniczym przeznaczeniu z labiryntem korytarzy w fundamentach. Pacjentów i pielgrzymów przyjmował katagogion, zajazd ze 160 pokojami. Była też palestra, łaźnie, stadion i sala bankietowa.

Z IV w. p.n.e. pochodzą stele z „iamata”, czyli spisami cudownych uzdrowień. Pauzaniasz widział jeszcze sześć płyt. Na zachowanych odczytano ok. 70 historii: o niewidomych, którzy odzyskali wzrok, o niemym chłopcu, który przemówił, a nawet o kobiecie, która miała chodzić w ciąży pięć lat i urodzić syna od razu zdolnego do kąpieli w źródle. Kapłani spisywali je trochę jak dzisiejsze reklamy. Sanktuarium splądrował w I w. p.n.e. Sulla. Odbudowało się po wizycie cesarza Hadriana (panował 117–138) w 124 r., a w 395 r. najechali je Goci. Jako ośrodek leczniczy, już chrześcijański, działało jeszcze w V w.

Najlepiej zachował się teatr z drugiej połowy IV w. p.n.e., dzieło Polikleta Młodszego z Argos. Pauzaniasz chwalił go za harmonię. Ma 55 rzędów (21 górnych dodano później) i mieścił ok. 13–14 tys. widzów. Słynie z akustyki: podobno w najwyższym rzędzie słychać monetę upuszczoną na środku orkiestry o średnicy 20 m albo pocieraną tam zapałkę. Pomiary pokazują, że to trochę legenda, bo zwykła mowa nie zawsze dociera wyraźnie. Mimo to teatr nie przestaje działać. W 1938 r. wystawiono tu „Elektrę” Sofoklesa, od 1955 r. co lato trwa festiwal antycznego dramatu, a w 1960 r. w „Normie” śpiewała Maria Callas (1923–1977), sopranistka, która przywróciła scenom zapomniane opery belcanta.