Palamidi uchodzi za jedno z największych osiągnięć weneckiej sztuki fortyfikacji. Wenecjanie odebrali Peloponez Turkom w 1686 r. i postanowili umocnić skałę wznoszącą się 216 m nad Nafplio, bo kto ją trzymał, ten panował nad miastem i portem. Prace według planów Antonia Giancixa i pod kierunkiem francuskiego inżyniera Pierre'a de la Salle trwały tylko trzy lata, od 1711 do 1714 r. Powstał system ośmiu bastionów, które mogły bronić się każdy osobno. Wenecjanie nie nacieszyli się dziełem: w 1715 r. Turcy zdobyli twierdzę po krótkim oblężeniu, a według tradycji pomógł im zdradą sam de la Salle.

Nazwa pochodzi od Palamedesa, bohatera wojny trojańskiej, o którym Homer milczy, ale opowiadały późniejsze mity. Kiedy Odyseusz, by nie płynąć pod Troję, udawał szaleńca i orał pole, siejąc sól, Palamedes położył przed pługiem jego małego syna Telemacha. Odyseusz zatrzymał zaprzęg i tym samym się zdradził, a później zemścił się, oskarżając Palamedesa o zdradę, za co Grecy go ukamienowali. Starożytni przypisywali Palamedesowi wynalezienie części liter alfabetu, liczb i gry w kości.

Grecy zdobyli Palamidi nocą 29/30 listopada 1822 r. Oddział pod wodzą Staikosa Staikopoulosa wspiął się po murach i zaskoczył wycieńczoną głodem turecką załogę. Był to dzień św. Andrzeja; jego imię nosi bastion z kaplicą, a Nafplio co roku obchodzi tego dnia rocznicę wyzwolenia [do sprawdzenia]. W latach 1829–1834 miasto było pierwszą stolicą niepodległej Grecji. Tu w 1831 r. przed kościołem św. Spirydona zamordowano pierwszego prezydenta, Jana Kapodistriasa (1776–1831). Ten Grek z Korfu był wcześniej ministrem spraw zagranicznych Rosji, a na kongresie wiedeńskim w 1815 r. wywalczył międzynarodowe gwarancje neutralności Szwajcarii. Zabili go Konstandis i Jeorjos Mawromichalisowie, mszcząc uwięzienie głowy swojego rodu. Twierdza służyła wtedy i później jako więzienie: w bastionie Miltiadesa trzymano nawet Teodora Kolokotronisa (1770–1843), „Starca Morei”, który w 1822 r. rozbił pod Dervenakią armię Mahmuda Dramalego Paszy. Tego bohatera powstania skazali w 1834 r. na śmierć bawarscy regenci króla Ottona (panował 1832–1862) za rzekomy spisek i ułaskawionego rok później.

Bastiony zmieniały nazwy trzy razy: najpierw nosiły imiona weneckich dowódców, potem tureckie, a na końcu imiona greckich bohaterów, takich jak Leonidas, Miltiades i Temistokles. Z ich murów widać czerwone dachy starówki Nafplio, półwysep Akronafplia, wysepkę z weneckim zamkiem Bourtzi w porcie i całą Zatokę Argolidzką aż po góry Parnonu.

Nafplio ma też własne legendy i smaki. Pauzaniasz pisał, że w okolicy było źródło Kanathos, w którym Hera co roku się kąpała i odzyskiwała dziewictwo. Kuchnia Argolidy to m.in. gogges, ręcznie robiony makaron, giosa z jagnięciny lub koźliny, bogana, czyli jagnięcina z ziemniakami, i portokalopita, ciasto z pomarańczami z okolicznych sadów.