W X w. Duero było granicą między kalifatem Kordoby a chrześcijańską Kastylią. W latach 965–966 kalif al-Hakam II kazał swojemu wodzowi Galibowi zbudować na długim grzbiecie nad rzeką twierdzę, która miała tę granicę zamknąć. Mury mają ok. 1200 m obwodu i 28 wież, a cała forteca ciągnie się na ok. 450 m. Historyk Roger Collins uważa ją za największą twierdzę ówczesnej Europy. Brama kalifacka zdradza umajjadzkie pochodzenie twierdzy. Al-Hakam II (915–976, kalif od 961 r.) był jednym z wielkich mecenasów nauki w średniowiecznej Europie: zgromadził w Kordobie bibliotekę, która według kronik liczyła setki tysięcy tomów, wspierał przekłady z łaciny i greki na arabski i dobudował do Wielkiego Meczetu w Kordobie mihrab i kopuły, które podziwia się do dziś.

Twierdza od razu znalazła się w ogniu walk. Zimą 974–975 r. kastylijski hrabia García Fernández obległ ją wielką armią, ale wojska pomocowe Galiba rozbiły oblegających. W 983 r. Gormaz zajął Almanzor (ok. 939–1002), który stąd wyruszał na wyprawy na północ. Jako hadżib, czyli pierwszy minister, rządził faktycznie kalifatem w imieniu słabego kalifa Hiszama II i poprowadził kilkadziesiąt wypraw na królestwa chrześcijańskie; w 997 r. złupił Santiago de Compostela, najważniejsze sanktuarium chrześcijańskiej Hiszpanii. Zmarł w 1002 r. w Medinaceli. W XI w. zamek przeszedł w ręce chrześcijan, a w 1087 r. król Alfons VI, zdobywca Toledo (1085), nadał go Rodrigowi Díazowi de Vivar (ok. 1043–1099), czyli Cydowi. Cyd, rycerz z okolic Burgos zwany Campeadorem, służył raz władcom chrześcijańskim, raz muzułmańskim, a w 1094 r. zdobył Walencję i rządził nią aż do śmierci. „Pieśń o Cydzie” zrobiła z niego wzór rycerza i najważniejszego bohatera narodowego Hiszpanii. Gdy granica przesunęła się na południe, twierdza straciła znaczenie i powoli niszczała.

W zachodni mur wmurowano trzy stele, w tym rzymską i muzułmańską, by odpędzały złe duchy. W 1961 r. kręcono tu plenery do „Cyda” z Charltonem Hestonem, a od 1931 r. zamek jest pomnikiem narodowym.