Na jednym ze starych murów Guimarães wielkie litery głoszą „Aqui nasceu Portugal”, tu narodziła się Portugalia. To nie przesada. W X w. hrabina Mumadona Dias (zm. 968), wdowa po hrabim Hermenegildo Gonçalvesie, ufundowała tu klasztor, a do jego obrony przed Maurami i Normanami kazała wznieść zamek. W kodycylu z 4 grudnia 968 r. pisała o nim jako o świeżo ukończonym. Po śmierci męża przez lata sama rządziła hrabstwem Portucale i uchodziła za najpotężniejszą kobietę północno-zachodniej Iberii. Pod koniec XI w. zjawił się tu hrabia Henryk Burgundzki (ok. 1066–1112), jeden z francuskich możnych, którzy przyszli z pomocą Alfonsowi VI, królowi Leónu i Kastylii, po klęsce chrześcijan pod Sagrajas (1086). Ok. 1095 r. poślubił jego nieślubną córkę Teresę i dostał hrabstwo Portucale. Henryk rozbudował zamek na swoją rezydencję.

Według tradycji tu urodził się jego syn Alfons Henryk (Afonso Henriques, ok. 1109–1185), choć historycy spierają się o miejsce i datę. W 1128 r. na polach São Mamede pod Guimarães pokonał wojska własnej matki, hrabiny Teresy, i przejął władzę w hrabstwie Portucale. Od tego zwycięstwa liczy się zwykle początek niezależnej Portugalii, a w 1139 r. Alfons ogłosił się królem. Kastylijski kuzyn Alfons VII uznał to w traktacie z Zamory w 1143 r., a papież dopiero bullą „Manifestis probatum” w 1179 r. W ciągu 46 lat panowania Alfons przesunął granicę daleko na południe, a w 1147 r. z pomocą krzyżowców płynących do Ziemi Świętej zdobył Lizbonę. Państwo, które zbudował, przetrwało do dziś, a z niego wyszły wyprawy odkrywcze, które w XV–XVI w. otworzyły Europie drogę morską do Afryki, Indii i Brazylii. Zamek, który dziś oglądamy, pochodzi w dużej części z przebudowy z drugiej połowy XIII w.: mury na planie tarczy, osiem prostokątnych wież i wysoki donżon na granitowym wzgórzu.

Poniżej zamku stoi romańska kaplica São Miguel, w której według tradycji ochrzczono Alfonsa, i XV-wieczny Pałac Książąt Bragança z charakterystycznymi kominami. Stare miasto z placami Largo da Oliveira i Praça de Santiago, galeriami i średniowiecznymi kamienicami jest od 2001 r. na liście UNESCO; w 2012 r. Guimarães było Europejską Stolicą Kultury.