Południowo-zachodni róg Europy to dwa skalne cyple oddalone od siebie o kilka kilometrów: płaska, smagana wiatrem Ponta de Sagres i wyższy Cabo de São Vicente. Ludzie uważali to miejsce za święte od neolitu, o czym świadczą menhiry koło Vila do Bispo. Rzymianie nazywali je Promontorium Sacrum, „Świętym Przylądkiem”, i od tej nazwy pochodzi słowo Sagres. Grecki geograf Strabon (ok. 64 p.n.e. – ok. 24 n.e.), powołując się na Artemidora z Efezu, który był tu osobiście, uważał je za najdalej na zachód wysunięty kraniec zamieszkanego świata. Pisał też, że nie stała tu żadna świątynia, tylko grupki po trzy, cztery kamienie, które przybysze zgodnie z miejscowym zwyczajem obracali. Nocą nie wolno było podchodzić na cypel, bo wtedy przebywali tam bogowie; podróżni nocowali w pobliskiej wiosce i przychodzili rano, niosąc ze sobą wodę. Strabon przytacza też, jako „pospolitą i prostacką” pogłoskę, wiarę, że słońce zanurza się tu w oceanie z sykiem.

W XV w. osiadł tu infant Henryk Żeglarz (1394–1460), inicjator portugalskich wypraw wzdłuż Afryki. W 1443 r. dostał od brata ziemię pod osadę Vila do Infante, która miała zaopatrywać i chronić żeglarzy czekających za cyplem na pomyślny wiatr przed opłynięciem groźnego przylądka. Zmarł tu 13 listopada 1460 r. Na wyprawach, które wysyłał i finansował, Portugalczycy zaczęli zasiedlać Maderę i Azory, a w 1434 r. Gil Eanes jako pierwszy znany Europejczyk opłynął przylądek Bojador. Te wyprawy otworzyły drogę Bartolomeu Diasowi i Vasco da Gamie, a tym samym epoce wielkich odkryć. Słynna „szkoła nawigacji w Sagres” to jednak najpewniej legenda: nie wspominają o niej ani kronikarze z epoki, ani testament infanta, w którym wymienił wszystkie swoje fundacje. Opowieść spopularyzował dopiero Anglik Samuel Purchas w 1625 r. Wyprawy Henryka wypływały głównie z Lagos, a kartografów i mistrza instrumentów Jaime z Majorki zatrudniał jako swoich ludzi, nie jako wykładowców. Dzisiejsza twierdza pochodzi w większości z XVI w. Trzęsienie ziemi w 1755 r. mocno ją zniszczyło i odbudowano ją w XX w. Za tunelem bramy leży na ziemi wielka róża wiatrów z kamyków, o średnicy 43 m. Ma dziwną liczbę 40 segmentów zamiast 32 i prawdopodobnie nie pochodzi z czasów Henryka. Kościółek Nossa Senhora da Graça z 1579 r. zastąpił kaplicę infanta z 1459 r.

Cabo de São Vicente wziął nazwę od św. Wincentego, diakona z Saragossy, zamęczonego ok. 304 r. w Walencji w czasie prześladowań za Dioklecjana; dziś jest patronem Lizbony, Walencji i Algarve. Według legendy jego ciało wyrzuciło tu morze, a grobu pilnowały kruki. Arabski geograf al-Idrisi nazwał to miejsce „Kościołem Kruka”. W 1173 r. Alfons I Henryk (ok. 1109–1185), pierwszy król Portugalii, który w 1147 r. zdobył Lizbonę, przewiózł relikwie statkiem do Lizbony, a kruki płynęły za nim. Łódź z dwoma krukami jest do dziś w herbie Lizbony. U wybrzeży przylądka stoczono kilkanaście bitew morskich, m.in. w 1797 r., gdy Brytyjczycy (z młodym Nelsonem) pokonali flotę hiszpańską. Dziś klify opadają tu pionowo na ok. 75 m, gniazdują na nich m.in. orzeł południowy i sokoły wędrowne, a latarnia z 1846 r., zbudowana na ruinach klasztoru franciszkanów, prowadzi statki jednym z najbardziej ruchliwych szlaków morskich świata. Skały pod nią nazywa się „fim do mundo”, końcem świata. Tutaj zaczyna się też (lub kończy) europejski szlak pieszy E9 wzdłuż wybrzeża aż do Estonii.

Dla mieszkańców gminy Vila do Bispo najważniejszym skarbem tego wybrzeża są percebes, pąkle wąsonogi. Zbieracze, percebeiros, wydłubują je ze skał w strefie przyboju, często z dużym ryzykiem. Pod koniec czerwca Vila do Bispo świętuje je na Festival do Perceve. W lipcu warto zamówić percebes w tawernie: je się je gotowane, odrywając skorupkę od mięsistej „nóżki”.