Na szczycie wzgórza nad Sintrą, w pogodny dzień widoczny nawet z Lizbony, stoi pałac w kolorach czerwieni i żółci, jakby wyjęty z bajki. Historia miejsca zaczyna się od średniowiecznej kaplicy Matki Boskiej z Peny, zbudowanej według tradycji po objawieniu Maryi. W 1493 r. król Jan II przybył tu z żoną Leonorą w pielgrzymce, by wypełnić ślub, a jego następca Manuel I (panował 1495–1521), za którego rządów Vasco da Gama otworzył morską drogę do Indii, ufundował na szczycie klasztor hieronimitów. Przez stulecia było to ciche miejsce medytacji dla najwyżej osiemnastu mnichów. W XVIII w. w klasztor uderzył piorun, a trzęsienie ziemi w 1755 r. zamieniło go w ruinę. Ocalała tylko kaplica z ołtarzem z marmuru i alabastru, przypisywanym Nicolau Chanterene. Tak wyglądało to miejsce, gdy 11–13 lipca 1809 r. Sintrę odwiedził 21-letni Lord Byron (1788–1824). W pierwszej pieśni „Wędrówek Childe Harolda”, wydanej w 1812 r., nazwał ją „wspaniałym Edenem” i opisał wspinaczkę do klasztoru na szczycie. Nazwał go „Domem Boleści Naszej Pani”, bo „pena” odczytał jako „karę, cierpienie”, a nie „skałę”; pomyłkę sam przyznał w przypisie do późniejszych wydań. Poemat z dnia na dzień przyniósł Byronowi sławę.

Ruiny zachwyciły młodego niemieckiego księcia Ferdynanda Saxe-Coburg-Gotha (1816–1885), męża królowej Marii II, którego Portugalczycy nazwali „królem-artystą”. W 1838 r. król-małżonek Ferdynand II kupił klasztor razem z okolicznymi ziemiami i pobliskim Zamkiem Maurów. Przebudowę na letnią rezydencję rodziny królewskiej powierzył inżynierowi górnictwa i architektowi-amatorowi Wilhelmowi Ludwigowi von Eschwege, który zapewne znał zamki nad Renem. Prace trwały w latach 1842–1854. Król i królowa sami wtrącali się w dekoracje: Ferdynand zażyczył sobie łuków, motywów średniowiecznych i islamskich, a okno fasady zaprojektował według okna kapitularza klasztoru zakonu Chrystusa w Tomarze. Powstała celowa mieszanka neogotyku, neomanuelinu, stylu neoislamskiego i neorenesansu, z cytatami z innych budowli, np. z wieży Belém. To jeden z najważniejszych przykładów XIX-wiecznego romantyzmu w architekturze.

Po śmierci Ferdynanda pałac przypadł jego drugiej żonie, śpiewaczce Elise Hensler, hrabinie Edla, od której odkupił go król Ludwik I. W 1889 r. przejęło go państwo, a po rewolucji w 1910 r. stał się muzeum. Ostatnią noc przed wyjazdem na wygnanie spędziła tu ostatnia królowa Portugalii, Amelia. Z czasem kolory fasad wyblakły i przez wiele lat pałac był szary. Pierwotne barwy przywrócono dopiero pod koniec XX w., więc pocztówkowy wygląd jest stosunkowo nowy. W 1995 r. pałac wraz z całym krajobrazem kulturowym Sintry wpisano na listę UNESCO. Pałac nadal służy prezydentowi Portugalii przy uroczystościach państwowych.

Wokół pałacu Ferdynand założył park na 85 ha: lasy, ogrody z drzewami z całego świata, stawy, wodospady i ścieżki z widokami na wzgórza i ocean. Ukryty w nim Chalet hrabiny Edla, alpejski domek, który król zbudował dla drugiej żony, jest częścią tej samej romantycznej opowieści.