Rocamadour przykleja się do pionowej ściany wapiennego kanionu Alzou, ok. 120–150 m nad dnem doliny. Ułożone jest w trzech poziomach, które tradycja łączy ze średniowiecznymi stanami: na dole, nad rzeką, mieszkali rzemieślnicy i kupcy, wyżej, w półce skalnej, duchowni przy sanktuariach, a na samej górze stoi zamek, który strzegł całości. Dziś na dole jest jedna długa ulica z bramami miejskimi, nad nią skupisko kaplic, a nad kaplicami zamek i przysiółek L'Hospitalet, skąd jest najlepszy widok na całe urwisko.

Kult zaczął się na dobre w 1166 r., kiedy przy kopaniu grobu przed kaplicą Matki Bożej znaleziono nienaruszone ciało. Uznano je za św. Amadora, pustelnika, którego legenda utożsamia z ewangelicznym Zacheuszem, celnikiem z Jerycha; najstarsze teksty o Amadorze pochodzą jednak dopiero z XII w. W kaplicy Notre-Dame stoi drewniana Czarna Madonna z XII w., a spisana ok. 1172 r. „Księga cudów” rozsławiła sanktuarium w całej Europie. Pielgrzymowali tu m.in. Henryk II Plantagenet (1159), Blanka Kastylijska i św. Ludwik. W 1183 r. zbuntowany syn Henryka, Henryk Młody, złupił sanktuarium i wkrótce potem zmarł na chorobę. Relikwie spalili hugenoci w 1562 r.; w krypcie zostały tylko fragmenty kości.

Pielgrzymi wchodzili do sanktuariów po 216 stopniach Wielkich Schodów na kolanach i niektórzy robią tak do dziś. Na dziedzińcu jest bazylika Saint-Sauveur, krypta św. Amadora i sześć kaplic, m.in. Notre-Dame i Saint-Michel. W ścianie nad kaplicą tkwił na łańcuchu miecz, który według miejscowej legendy był Durandalem Rolanda, przyniesionym tu przez archanioła Michała; w czerwcu 2024 r. ktoś go ukradł, a miejscowy proboszcz przypominał, że była to „kolejna z wielu kopii”. Bazylika i krypta należą od 1998 r. do wpisu UNESCO dróg do Santiago de Compostela we Francji.